3D激光传感器图形抓取的关键基本要素，图形的读取事实上是将被测物体的可视化，图形和内部特征转化成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成：

激光传感器

1.照射

照射是影响机器视觉系统输出的关键要点，由于它直接影响输出数据的质量的应用效果。因此3D激光 传感器所选用的是激光线照射，激光线照射到被测物体上，依据它们形成的轮廓，输出被测物的3D数据。

2.图形集聚形成

图形集聚形成，被测物的图形根据一个透镜聚焦在敏感元件上，再将可见图形转换为电信号，易于计算机处理。透镜参数可分为四个部分：放大倍率、焦距、景深和透镜安装。

3.图形确定和形成摄像机输出信号

3D激光传感器实际就是光电转换的控制系统，即将传感器所接收到的透镜成像，转化为计算机能处理的电信号。选择CMOS为视觉传感器。

3D激光传感器原理图

其特点：

1.涵盖技术领域广

包括计算机数字图像处理、生产工艺、机器人、物理光学、及其设备安装、自动化控制。

2.受环境干扰影响小

光照：不受太阳光的干扰，不受物体的外表反射光影响

干扰物： 不受灰尘、油渍、废料、粉尘、水雾带来的影响

温度：适应温度区段跨距大0℃-45℃。

相对湿度：在湿度在20-85%无冷凝水珠干扰。

激光粉尘传感器